徐维庆：驾驶员辅助系统仿真方法应用

下面测试跟上面的区别，下面在真实道路上测试，整个轮胎跟地面的附着技术都是真实的，驾驶员坐在里面，所有推背感都是真实的。下面那个测试可以知道整个驾驶员的反应，以及觉得舒适不舒适，可以一部分的回答刚才那个问题，我刹车点放早了，驾驶员是不是觉得不应该那么早刹车，他应该打方向盘还是什么。这个稍微有一点缺失，我们做的稍微有一点不真实的地方是，障碍物是虚拟的，左上角的屏幕看到障碍物的距离不如气球车那么真实，但是我相信未来VR等技术若能有所突破，驾驶员一定可以更真实的感受到虚拟场景。

做完这一步以后，下一步硬件障碍平台，这里还有两个车内的视频。前面道路上其实是空白的，屏幕里面我们能看到刚才那辆车，我们设置了30公里每小时，看到障碍物才能刹车。车内感觉非常真实的。

我们ACC的弯道跟车，在虚拟场景里面设有不同的曲力和跟车环境，广场上没有任何车道，驾驶员根据屏幕里车道来开，这样开发舒适的功能。如果在真实的道路上测试，前方两辆车真实驾驶员控制，三辆车互动，靠对讲机肯定乱套了。

刚才测试虚拟场景下测试，测试的数据，比如说虚拟场景内目标方的车辆车速，本车的车速，加速度的CAN信号完全可知的，这样可以做深入定性的分析，不像道路上测试，本车信号真实，但是对方车辆的信号常常未知，很多情况无法做非常定性的测试。

前方测量是一个静止的，第二个前方车辆10kph运行，主车是33kph运行，会造成这样的情况，第一个场景成功制动了，第二个场景虽然制动了，但是不幸撞上去了，显然跟直觉有误差，直觉上本车33KPH，前车开10KPH应该来说比较容易避免碰撞，前车静止容易避免碰撞，直觉没有用的，研发过程当中，很多情况下就是要根据真实的测试，看研发的标定和算法本身，是不是有不尽人意的情况，这些在虚拟测试当中非常方便重现工况，看有没有这样的问题。没有这套系统之前，在马路上试车，偶尔发现这样的问题我们解决了，靠大量的数据，开几万或者数十万公里看有没有BUG，开一千公里觉得问题解决了，也许造成其他的BUG也不知道。

在车虚拟场景里面，把典型场景给确定下来，每更改一套比较大的标的或者算法，每个测试可以再做一遍，也许新的问题解决了，但是老的场景本没有的地方出现新的问题。

开发性能前，在乎这个功能能不能实现，功能实现就是各个模块之间的各自软件算法之间互通有没有BUG，各自模块之间有没有BUG。

障碍物信息用Prescan仿真，但是把被控对象车移到实验室，为了做好这个事情，用车辆动力学模型来模拟刚才的实车，其中比较重要的是，右下角圈划的博世，博世的EPS以及发动机控制模块能不能做好闭环操作，直接影响我们BANH的性能，目前我们的重点工作是把系统打通，做仿真标定的过程尽量让这个系统跟前面所做的反应接近。这个系统比刚才的系统好处是：研发过程比较早，能在我们的造车前就能验证系统；实验室环境内两个模块之间是不是有BUG，通信之间是不是会掉链子，主要是这个系统所测试的好处。

模型在环开发平台，相当于控制器和执行器都虚拟化，直接在仿真环境内测控制算法，这个起步比前面两个晚，以前通用泛亚开发汽车，主要针对ADAS系统，选出全球著名的德尔福、博世这些供应商。我们站在整车的角度上讲，把整车的系统搭建好，把子零件的规范设计好以后，外包给零部件供应商做。未来自动驾驶无人驾驶火了，整个无人驾驶有很多传感器，控制对象非常复杂。沃尔沃老总宣称无人驾驶车量产他们负全权责任，这样很难把一个系统包给同一个供应商，如果外包给同一个供应商，这个传感器外包给供应商A，另一个传感器包给供应商B，这样控制算法基本上需要主机厂自己买单，所以我们现在建立模型在环开发平台，这样能够使我们通过零部件还未选取、传感器还未选取的前提下，开发出比较好的控制算法，控制算法选择怎样的传感器，能够满足我们的控制算法时间的无人驾驶，跟供应商互相讨论，这样开发出比较好的无人驾驶系统。

刚才的总结现在基本上做的是，基于中国道路的采集和场景建立，这样我们知道中国场景比国外的场景有很多不同，尤其中国驾驶员的开车习惯。同时做了实验室在环仿真系统，能极大改进我们开发算法的精确性以及重复性，最后我们还做了很多智能驾驶车辆道路标定，并且三条路之间是互相促进的，很多智能驾驶道路标定，可以验证实验室在环仿真系统是否真实，在一开始的标定工作做完，再到真实道路上去做，这样可以减轻很大一部分的初始标定。

我们在道路上看到的各种比较奇怪的场景，我们也可以建立在刚才的虚拟场景库里面。最后我们说的反过来的验证，前面说Road到Lab到Math，后面验证的时候肯定是从Math到Lab到Road。一开始做仿真测试比较强调自动化测试、验证算法和参数标定，并且各种场景可以设置的相当复杂定性。但是做实验室测试，可以做的更客观一点，最后是场地，在广德试车厂测试，这个是主观感受和客观的评价，刚才说测试的局限，不可能像前面两个测试把场景弄的那么复杂定性，最后大规模的路试不能避免的，告诉我们真实情况下误动作的情况，以及用户体验。

以上是我们仿真测试方法和研发方法。谢谢大家！